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2020/05/05(火)

toioをRaspberry Pi Zero WHで制御


toioのキャンペーンで開発者向けマット(仮)のサンプルをゲット。ゴールデンウィーク、新型コロナウイルスによる外出自粛ついでに開発者向けマットを使って何ができるか試してみました。
公式サイトの上級、JavaScirptライブラリを利用する場合にWindows環境でBluetooth経由でコントロールするには対応したBluetooth USBアダプターが必要との事ですが手元にはなさそう。
他の方法、Bluetooth機能を搭載したRaspberry Pi上raspbian busterで制御できるそうなので試してみたり。
Raspberry Pi Zero WH上、Python3でコントロールできる事を確認しました。
QiitaにてPythonライブラリbleakでWindows10/macOS/Linux上でtoioコア キューブを動かしてみるにもある通り、Pythonのライブラリbleakを利用。
Raspberry Piで動作するという事は、Raspberry Piにボタンなどを追加して制御するという事もできそうです。オリジナルのコントローラーで制御とか。Pythonで制御できる点は機械学習関連と組み合わせる場合にも他のプログラミング言語と比べると向いていそう。
当然ながらRaspberry Piの知識が必要にはなりますがRaspberry Pi上にプログラムを置いて実行すればよい所も利点、この方法であれば開発用PCはMacでもWindowsでもLinuxでも問題ないので。
とりあえず、新たに追加された機能、目標指定付きモーター制御を試してみたり。
掲載GIFの上段は従来からの機能、モーター制御を秒指定で実行。下段は目標指定付きモーター制御、モーターの速度指示値100(0x64)でどれぐらいキビキビ制御できるのか試してみた結果。下段、座標位置指定制御でなければ確実にズレが生じる速度ですが、位置のズレなくキビキビ動作します。
モーターの座標位置指定制御ですが、座標がtoio本体の中央になるよう移動するわけではなく、座標がtoioの前方先頭部分になるように移動するという所が注意点でしょうか。物体を追いかけるような処理向きかも。確実に決まった位置、決まった角度でtoioを到着させたい場合は工夫が必要です。あと、座標位置に到着前に次の座標を送信すると目標地点が新たに指定した座標に即座に変更されます。


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